Tank Tutorial: Ходовая часть (Урок 2)

Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS

Страница 1 из 1 1
Модератор форума: terex

Tank Tutorial: Ходовая часть (Урок 2) (Гусеничное шасси)

terex

Дата: Воскресенье, 27.03.2011, 05:37 | Сообщение # 1

Zzz

Группа: Администраторы

Сообщений: 71

Награды: 1

Репутация: 32767

Статус: Offline

<<урок 1

тот кто не видел, может попробовать как ведет себя данный танкONLINE!

1. Методы моделирования гусеницы

Как не странно но эти методы неразрывно связаны с методами движения гусеницы но естественно все зависит еще и от того какие возможности нам может предложить движок на котором мы хотим реализовать её движение. В случае с Unity 3d я вижу два варианта развития событий:
Моделируем гусеницу из множества отдельных объектов как например в этом случае:
(3ds max)

Приводим в движение каждый трак с помощью получения позиции следующего за ним и постепенно интерполируем позицию текущего трака к позиции следующего, вычисляем деформацию гусеницы на основе неровностей ландшафта с помощью метода Raycast() класса Collider, данный метод проецирует луч определенной длины, в определенном направлении и возвращает true если он пересекается с каким либо коллайдером.
Достоинства данного метода: высокая детализация гусеницы, высокая реалистичность движения гусеницы.
Недостатки: сложность реализации, нагрузка на вычислительную мощность зависящая от количества траков т.к. придется вычислять Raycast() для каждого, если их будет слишком много, падение производительности неизбежно.
Честно сказать данный метод я и не пытался реализовать, т.к. полазив по gamedev'овским форумам нашел второй.
Моделируем гусеницу непрерывной лентой:
(3ds max)

Затем накладываем повторяющуюся текстуру одного или нескольких траков.

Действительно смотрите, тут все проще, иллюзию движения траков гусеницы можно создать передвижением текстуры с помощью изменения её текстурных координат. А деформирование в соответствии с неровностями ландшафта можно сделать привязав кости (bones) в тех местах ленты где находятся опорные катки, так как из первого урока мы уже знаем как вычислить позицию колес на основе метода GetGroundHit() привязанного к колесу WheelCollider’а, то вычислить позицию костей к которым привязана лента не составит труда. Либо можно использовать тот же Raycast (кому как угодно, лично меня вполне устраивает привязка к подвеске WheelCollider’а).
Достоинства данного метода: простота реализации, небольшая нагрузка на вычисления.
Недостатки: Не такая высокая детализация гусеницы по сравнению с первым методом (хотя тут вопрос относительный, посмотрите как то же самое сделано в Tanki Online, Crysis, Battlefield: Bad Company, да да там везде используется лента с наложенной на неё текстурой поддерживающей прозрачность, и выглядит она вполне реалистично).

Итак выбираем второй метод, и привязываем кости к гусенице так, чтобы она могла деформироваться следующим образом:
(3ds max)

Как вы можете видеть на скриншоте, колеса тоже привязаны к тем же костям что и гусеница. Давайте поэкспериментируем, создайте какой нибудь примитив, привяжите его к кости, или нескольким, затем экспортируйте его в Unity (про экспорт из различных пакетов 3d моделирования вы можете почитать здесь, лично я советую экспортировать все в формат FBX, а затем копировать получившийся файл в папку Assets вашего проекта, после этого вы можете увидеть название данного файла во вкладке Project вашего проекта, и его достаточно перетянуть на сцену для дальнейших манипуляций с ним). После этого выберите саму модель и попробуйте переместить её, повернуть, растянуть. Получается? Правильно, не получается! Дело в том что в Unity, любой Skinned Mesh привязанный к кости (костям) становится рабом её трансформаций, попробуйте проделать те же операции с костью к которой он привязан и у вас все получится.

Соответственно нам не нужно чтобы колеса были привязаны к кости так как они должны вращаться. Отвязываем их, теперь это должно выглядеть вот так:
(3ds max)

Ну вот в принципе и все, подготовка модели закончена, и как я обещал даю ссылку на свою модель, и текстуру гусениц . Модель в формате FBX, так что вы можете импортировать её в свой 3d редактор поддерживающий данный формат (насколько я знаю поддерживают его все популярные редакторы), и рассмотреть подробнее как она сделана и как привязаны кости, либо вы можете сразу импортировать в Unity и посмотреть уже на практике, чем мы собственно займемся далее.

2. Импорт модели и подготовка скрипта

Итак, как я писал выше, скопируйте модель и текстуру в папку Assets вашего проекта, либо можете просто перетащить их прямо из своего explorer’a, во вкладку Project, главное чтобы модель и текстура находились в одной папке для того чтобы текстура наложилась автоматически, если же по каким – либо причинам текстуры на гусеницах вы не видите (перед тем как увидеть надо естественно вытянуть модель на сцену), или вы хотите вопреки всему закинуть её в другую папку, не беда, просто выберите одну из гусениц (они называются Track_line_left и Track_line_right), затем в инспекторе найдите настройку текстуры, нажмите кнопку Select и выберите текстуру гусеницы.

Также установите Tiling по y равным 2, как на изображении, для того чтобы увеличить количество траков.

Теперь создайте новый C# скрипт (Assets -> Create -> C Sharp Script), назовем его TankTrackController, откроем его и объявим необходимые нам переменные с которыми в дальнейшем будем работать:

Code

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic; //1 Разрешаем пространство имен необходимое для использования динамических списков

public class TankTrackController : MonoBehaviour {

   public GameObject wheelCollider; //2 Объявляем переменную в которой будет храниться префаб нашего Wheel Collider’а

   public float wheelRadius = 0.15f; //3 Радиус наших колес.
   public float suspensionOffset = 0.05f; //4 Смещение колеса относительно начальной позиции, когда оно не касается поверхности.

   public float trackTextureSpeed = 2.5f; //5 Скорость движения гусеницы (по сути скорость смещения текстурных координат).

   public GameObject leftTrack;  //6 Левая и правая гусеницы.
   public Transform[] leftTrackUpperWheels; //7 Левые и правые верхние колеса к которым не будут добавляться Wheel Collider’ы.
   public Transform[] leftTrackWheels; //8 Колеса к которым будут добавляться Wheel Collider’ы
   public Transform[] leftTrackBones; //9 Кости привязанные к левой и правой гусенице.

   public GameObject rightTrack; //6
   public Transform[] rightTrackUpperWheels; //7
   public Transform[] rightTrackWheels; //8
   public Transform[] rightTrackBones; //9

   public class WheelData { //10 Объявим класс в котором будем хранить необходимую нам информацию о каждом колесе (кроме UpperWheels), а именно:
    public Transform wheelTransform; //11 Transform колеса;
    public Transform boneTransform; //12 Transform кости привязанной к гусенице;
    public WheelCollider col; //13 WheelCollider колеса;
    public Vector3 wheelStartPos; //14 Начальную позицию колеса;
    public Vector3 boneStartPos; //15 Начальную позицию кости;
    public float rotation = 0.0f; //16 Угол вращения колеса;
    public Quaternion startWheelAngle;    //17 Начальные углы поворота колеса.
   }

   protected WheelData[] leftTrackWheelData; //18 Объявляем массивы хранящие данные о левых и правых колесах
   protected WheelData[] rightTrackWheelData; //18

   protected float leftTrackTextureOffset = 0.0f; //19 объявляем переменные которые будут хранить текущее смещение текстурных координат на гусеницах.
   protected float rightTrackTextureOffset = 0.0f; //19

}

Итак основные переменные объявлены, осталось связать их с нашей моделью, сохраняем скрипт, переходим в редактор, перетаскиваем наш скрипт на объект tank (если вы его не переименовывали конечно).

Перейдите на сам объект tank, как видите помимо прикрепленного только что скрипта там есть объект Animation, смело можете его удалить он там ни к чему.

Далее создайте префаб объекта с WheelCollider’ом (вспоминаем п.2 предыдущего урока), я назвал его tank_collider, параметры у него будут следующие.

Начинаем перетаскивать объекты в наш скрипт, первым делом можете перетащить только что созданный префаб на поле Wheel Collider внутри нашего скрипта. Далее перетащите гусеницы (они называются Track_line_left и Track_line_right) на поля Left Track и Right Track. Затем верхние колеса (Upper_wheel[номер]_left, Upper_wheel[номер]_right), в массивы Left Track Upper Wheels и Right Track Upper Wheels. Ну с остальными колесами и костями я думаю сами разберетесь (колеса называются rowheel_[номер]_right и rowheel_[номер]_left, а кости Suspension_bone[номер]_left и Suspension_bone[номер]_right), главное чтобы все колеса и кости были переданы в одинаковом порядке, для того чтобы это было легче сделать я их специально пронумеровал, и еще не трогайте кости которые называются Chain_bone[номер]_left и Chain_bone[номер]_right, к ним привязана статичная часть гусеницы.

Вот как все это в конце концов должно выглядеть:

terex

Дата: Воскресенье, 27.03.2011, 05:48 | Сообщение # 2

Zzz

Группа: Администраторы

Сообщений: 71

Награды: 1

Репутация: 32767

Статус: Offline

Далее, выберите объект tank и добавьте к нему Rigidbody со следующими параметрами:

Затем найдите дочерний объект hull (корпус танка), добавьте к нему Mesh Collider (Component -> Physics -> Mesh Collider), и поставьте галочку Convex (эта галочка значит что данный Mesh Collider будет вычислять столкновения не всех треугольников содержащихся в корпусе танка, а создаст свой Mesh который будет содержать максимум 255 треугольников).

3. Устанавливаем Wheel Collider’ы и параметры колес

Итак теперь наши переменные объявлены и проинициализированы, двигаемся дальше, и начнем с сохранения параметров колес в массивах WheelData[] leftTrackWheelData и WheelData[] rightTrackWheelData. Будем это делать внутри функции Awake() и объявим вспомогательную функцию WheelData SetupWheels(), которая как вы можете видеть должна вернуть значение типа WheelData, перед этим выполнив все операции с ним. Все это выглядит следующим образом:

Code

void Awake() {

     leftTrackWheelData = new WheelData[leftTrackWheels.Length]; //1 Объявляем размерность массивов которые будут содержать информацию о наших колесах.
     rightTrackWheelData = new WheelData[rightTrackWheels.Length]; //1

     for(int i=0;i<leftTrackWheels.Length;i++){
      leftTrackWheelData[i] = SetupWheels(leftTrackWheels[i],leftTrackBones[i]);  //2 Заполняем эти массивы
     }

     for(int i=0;i<rightTrackWheels.Length;i++){
      rightTrackWheelData[i] = SetupWheels(rightTrackWheels[i],rightTrackBones[i]); //2
     }

     Vector3 offset = transform.position; //3 Странно, но у меня при входе в Play mode коллайдеры постоянно проваливались под землю, к счастью лечится это простым перемещением объекта tank немного вперед, что и делают данные операции.
     offset.z +=0.01f;  //3
     transform.position = offset; //3

}


WheelData SetupWheels(Transform wheel, Transform bone){  //2
     WheelData result = new WheelData();

     GameObject go = new GameObject("Collider_"+wheel.name); //4 Создаем новый пустой GameObject имя которого будет состоять из имени колеса с префиксом Collider_.
     go.transform.parent = transform; //5  Делаем только что созданный объект дочерним к объекту к которому прикреплен скрипт (в нашем случае дочерним к объекту tank).
     go.transform.position = wheel.position; //6 Перемещаем только что созданный объект на то место где у нас находится колесо.
     go.transform.localRotation = Quaternion.Euler(0,wheel.localRotation.y,0); //7 Поворачиваем объект локально вокруг оси Y на тот же угол на который у нас повернуто текущее колесо.

     WheelCollider col = (WheelCollider) go.AddComponent(typeof(WheelCollider));//8 Добавляем компонент Wheel Collider к нашему пустому GO.
     WheelCollider colPref = wheelCollider.GetComponent<WheelCollider>();//9 Получаем настройки Wheel Collider’a из нашего префаба.

     col.mass = colPref.mass;//10 Присваиваем настройки полученные из префаба к вновь созданному Wheel Collider’у
     col.center = colPref.center;//10
     col.radius = colPref.radius;//10
     col.suspensionDistance = colPref.suspensionDistance;//10
     col.suspensionSpring = colPref.suspensionSpring;//10
     col.forwardFriction = colPref.forwardFriction;//10
     col.sidewaysFriction = colPref.sidewaysFriction;//10

     result.wheelTransform = wheel; //11 Присваиваем остальную необходимую нам информацию.
     result.boneTransform = bone; //11
     result.col = col; //11
     result.wheelStartPos = wheel.transform.localPosition; //11
     result.boneStartPos = bone.transform.localPosition; //11
     result.startWheelAngle = wheel.transform.localRotation; //11

     return result; //12 Возвращаем результат.
}

Можете смело нажать Play и убедиться что Wheel Collider’ы добавятся к нижним колесам автоматически, нежели как в первом уроке где мы добавляли каждый коллайдер к каждому колесу вручную, я думаю не стоит рассказывать о преимуществах такого подхода.

4. «Оживляем» колеса и гусеницу

Из первого урока вы уже должны знать как научить наши колеса вращаться и реагировать на неровности ландшафта, здесь будем использовать тот же самый принцип, за исключением того что у легкового автомобиля передние и задние колеса могут вращаться с разной скоростью, у танка же опорные катки на отдельной гусенице вращаются с одинаковой скоростью, следовательно нам надо найти некую среднюю скорость вращения колес. И естественно к этой скорости нам еще необходимо привязать скорость движения текстуры гусеницы. Давайте обо всем подробнее:

Code

void FixedUpdate(){

    UpdateWheels(); //1  Будем вызывать внутри функции FixedUpdate() нашу функцию UpdateWheels() которая будет вычислять позицию и угол вращения колес.

}


public void UpdateWheels(){ //1
    float delta = Time.fixedDeltaTime;  //2

    float trackRpm = CalculateSmoothRpm(leftTrackWheelData); //3 Функция CalculateSmoothRpm() будет вычислять среднюю скорость вращения колес

    foreach (WheelData w in leftTrackWheelData){  //4 Для всех элементов массивов содержащих данные о левых и правых колесах выполняем следующие операции:
     w.wheelTransform.localPosition =  CalculateWheelPosition(w.wheelTransform,w.col,w.wheelStartPos); //5 Вычисляем локальную позицию колеса по оси Y, в чем нам поможет функция CalculateWheelPosition()
     w.boneTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.boneTransform,w.col,w.boneStartPos); //6   Те же самые операции, только на этот раз чтобы вычислить локальную позицию кости к которой привязана данная часть гусеницы

     w.rotation = Mathf.Repeat(w.rotation + delta * trackRpm * 360.0f / 60.0f, 360.0f);  //7 Вычисляем угол вращения колеса
     w.wheelTransform.localRotation = Quaternion.Euler(w.rotation, w.startWheelAngle.y, w.startWheelAngle.z); //8  Применяем вычисленный угол вращения к локальному углу поворота колеса

    }


    leftTrackTextureOffset = Mathf.Repeat(leftTrackTextureOffset + delta*trackRpm*trackTextureSpeed/60.0f,1.0f); //9 Вычисляем смещение текстуры гусеницы.
    leftTrack.renderer.material.SetTextureOffset("_MainTex",new Vector2(0,-leftTrackTextureOffset)); //10 Применяем смещение гусеницы к координате Y (new Vector2(0,-leftTrackTextureOffset)), главной текстуры ("_MainTex") материала который используют GO leftTrack и rightTrack.

    trackRpm = CalculateSmoothRpm(rightTrackWheelData);  //3

    foreach (WheelData w in rightTrackWheelData){  //4
     w.wheelTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.wheelTransform,w.col,w.wheelStartPos); //5
     w.boneTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.boneTransform,w.col,w.boneStartPos); //6

     w.rotation = Mathf.Repeat(w.rotation + delta * trackRpm * 360.0f / 60.0f, 360.0f);  //7
     w.wheelTransform.localRotation = Quaternion.Euler(w.rotation, w.startWheelAngle.y, w.startWheelAngle.z);  //8


    }

    rightTrackTextureOffset = Mathf.Repeat(rightTrackTextureOffset + delta*trackRpm*trackTextureSpeed/60.0f,1.0f);  ///9
    rightTrack.renderer.material.SetTextureOffset("_MainTex",new Vector2(0,-rightTrackTextureOffset));  //10

    for(int i=0;i<leftTrackUpperWheels.Length;i++){  //11 Вычисляем вращение верхних колес к которым у нас не привязаны WheelCollider’ы
      leftTrackUpperWheels[i].localRotation = Quaternion.Euler(leftTrackWheelData[0].rotation, leftTrackWheelData[0].startWheelAngle.y, leftTrackWheelData[0].startWheelAngle.z);  //11
    }

    for(int i=0;i<rightTrackUpperWheels.Length;i++){  //11
      rightTrackUpperWheels[i].localRotation = Quaternion.Euler(rightTrackWheelData[0].rotation, rightTrackWheelData[0].startWheelAngle.y, rightTrackWheelData[0].startWheelAngle.z);  //11
    }
}


private float CalculateSmoothRpm(WheelData[] w){ //12 функция CalculateSmoothRpm() которая принимает первым аргументом массив типа WheelData, который в свою очередь носит оригинальное имя w.
    float rpm = 0.0f;

    List<int> grWheelsInd = new List<int>(); //13 Создаем новый динамический список который будет содержать индексы тех элементов массива w, внутри которых WheelCollider col, в данный момент касается поверхности (террейна).

    for(int i = 0;i<w.Length;i++){ //14 Пробегаемся по массиву и находим индексы элементов в которых коллайдеры касаются поверхности.
     if(w[i].col.isGrounded){  //14
      grWheelsInd.Add(i); //14
     }
    }

    if(grWheelsInd.Count == 0){  //15   Если количество элементов списка равно нулю, то есть если ни один из коллайдеров не касается земли, то складываем все rpm коллайдеров внутри массива w, затем делим получившееся значение на количество элементов в массиве w, таким образом находим среднее значение.
     foreach(WheelData wd in w){  //15
      rpm +=wd.col.rpm;  //15
     }

     rpm /= w.Length; //15

    }else{  //16

     for(int i = 0;i<grWheelsInd.Count;i++){  //16 Если у нас один или более элементов списка, тоесть если один или более коллайдеров касается земли, то складываем скорости только этих коллайдеров и делим на количество элементов списка.
      rpm +=w[grWheelsInd[i]].col.rpm; //16
     }

     rpm /= grWheelsInd.Count; //16
    }

    return rpm; //17 Возвращаем получившееся значение.
}


private Vector3 CalculateWheelPosition(Transform w,WheelCollider col,Vector3 startPos){  //18 Функция CalculateWheelPosition() которая первым аргументом принимает Transform колеса (либо кости), вторым WheelCollider, и третьим стартовую локальную позицию колеса (либо кости).
    WheelHit hit;

    Vector3 lp = w.localPosition;
    if (col.GetGroundHit(out hit)) {
     lp.y -= Vector3.Dot(w.position - hit.point, transform.up) - wheelRadius;

    }else {
     lp.y = startPos.y - suspensionOffset;

    }

    return lp;
}

Итак теперь вы можете смело нажимать на Play, и убедиться что колеса пришли в движение, но так как наш танк еще не умеет ездить, просто переместите его на неровную поверхность. Также вы скорее всего заметили что колеса ушли под землю, не беда, вспомните, у нас же есть переменная wheelRadius, подгоните её значение не выходя из Play mode так чтобы колеса с гусеницей лежали на земле, а также значение переменной trackTextureSpeed, чтобы синхронизировать движение гусеницы с движением колес. У меня данные значения получились следующими:

terex

Дата: Воскресенье, 27.03.2011, 06:00 | Сообщение # 3

Zzz

Группа: Администраторы

Сообщений: 71

Награды: 1

Репутация: 32767

Статус: Offline

5. Учимся ездить

Какая наверное самая главная особенность движения гусеничного транспорта которая отличает его от обычного автомобиля? Я считаю что это поворот на месте. Не верите? Смотрите. Будь у обычного автомобиля возможность разворачиваться на месте глядишь блондинки выезжающие со стоянки не так часто врезались бы в автомобиль стоящий перед ними.

Итак каким же образом танк может поворачивать на месте, или поворачивать вообще не имея поворачивающих направляющих колес? Все до безобразия просто, как видите из видео выше одна гусеница двигается вперед, другая двигается назад, так танк поворачивается вокруг своей оси. Почти так же танк поворачивает во время движения, за исключением того что гусеница расположенная на той стороне в которую хотим повернуть не двигается в другую сторону, а маленько притормаживает.

Я предлагаю начать с самого простого и для начала научить наш танк поворачивать на месте. Тут казалось бы все понятно. И мы можем сделать так:

Code

public float rotateOnStandTorque = 1500.0f; //1 Крутящий момент который будем передавать на коллайдеры, когда танк стоит на месте.
public float rotateOnStandBrakeTorque = 500.0f; //2 Тормозной момент который будем передавать на коллайдеры, когда танк стоит на месте.
public float maxBrakeTorque = 1000.0f; //3 Максимальный тормозной момент.

void FixedUpdate(){
  float accelerate = 0;
  float steer = 0;

  accelerate = Input.GetAxis("Vertical");  //4 См. урок 1.
  steer = Input.GetAxis("Horizontal"); //4

  UpdateWheels(accelerate,steer); //5 Модифицируем функцию UpdateWheels() сделаем так чтобы она могла принимать значения с виртуальных осей.
}


public void UpdateWheels(float accel,float steer){ //5
  float delta = Time.fixedDeltaTime;

  float trackRpm = CalculateSmoothRpm(leftTrackWheelData);

  foreach (WheelData w in leftTrackWheelData){
   w.wheelTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.wheelTransform,w.col,w.wheelStartPos);
   w.boneTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.boneTransform,w.col,w.boneStartPos);

   w.rotation = Mathf.Repeat(w.rotation + delta * trackRpm * 360.0f / 60.0f, 360.0f);
   w.wheelTransform.localRotation = Quaternion.Euler(w.rotation, w.startWheelAngle.y, w.startWheelAngle.z);

   CalculateMotorForce(w.col,accel,steer);  //6 Будем использовать функцию CalculateMotorForce() для контроля крутящего и тормозного момента на коллайдерах, будем передавать в эту функцию коллайдер и виртуальные оси
  }


  leftTrackTextureOffset = Mathf.Repeat(leftTrackTextureOffset + delta*trackRpm*trackTextureSpeed/60.0f,1.0f);
  leftTrack.renderer.material.SetTextureOffset("_MainTex",new Vector2(0,-leftTrackTextureOffset));

  trackRpm = CalculateSmoothRpm(rightTrackWheelData);

  foreach (WheelData w in rightTrackWheelData){
   w.wheelTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.wheelTransform,w.col,w.wheelStartPos);
   w.boneTransform.localPosition = CalculateWheelPosition(w.boneTransform,w.col,w.boneStartPos);

   w.rotation = Mathf.Repeat(w.rotation + delta * trackRpm * 360.0f / 60.0f, 360.0f);
   w.wheelTransform.localRotation = Quaternion.Euler(w.rotation, w.startWheelAngle.y, w.startWheelAngle.z);

   CalculateMotorForce(w.col,accel,-steer); //6
  }

  rightTrackTextureOffset = Mathf.Repeat(rightTrackTextureOffset + delta*trackRpm*trackTextureSpeed/60.0f,1.0f);
  rightTrack.renderer.material.SetTextureOffset("_MainTex",new Vector2(0,-rightTrackTextureOffset));

  for(int i=0;i<leftTrackUpperWheels.Length;i++){
    leftTrackUpperWheels[i].localRotation = Quaternion.Euler(leftTrackWheelData[0].rotation, leftTrackWheelData[0].startWheelAngle.y, leftTrackWheelData[0].startWheelAngle.z);
  }

  for(int i=0;i<rightTrackUpperWheels.Length;i++){
    rightTrackUpperWheels[i].localRotation = Quaternion.Euler(rightTrackWheelData[0].rotation, rightTrackWheelData[0].startWheelAngle.y, rightTrackWheelData[0].startWheelAngle.z);
  }
}

public void CalculateMotorForce(WheelCollider col, float accel, float steer){  //6
   if(accel == 0 && steer == 0){ //7 Если не нажата ни одна клавиша движения, то передаем коллайдеру максимальный тормозной момент (для того чтобы он не скатывался с неровных мест).
   col.brakeTorque = maxBrakeTorque; //7
  }else if(accel == 0.0f){  //8 Если не нажата клавиша движения вперед, но нажата клавиша движения в сторону то:
   col.brakeTorque = rotateOnStandBrakeTorque; //9 Передаем коллайдеру тормозной момент.
   col.motorTorque = steer*rotateOnStandTorque; //10 Передаем крутящий момент умноженный на значение полученное с горизонтальной оси (данный крутящий момент должен быть больше тормозного момента rotateOnStandBrakeTorque, для того чтобы танк смог двигаться).
  }

}

Итак, нажимаем Play, а затем на клавишу движения в сторону (A или D). И что же мы видим, только жалкие попытки нашего танка развернуться на месте, такое ощущение что ему не хватает мощности. Можно конечно увеличить значение переменной rotateOnStandTorque но результат будет довольно забавным.

На самом деле здесь дело не в силе крутящего момента, её более чем достаточно для поворота танка. Давайте вернемся к истокам, тоесть к нашему префабу tank_collider настройки которого у нас наследуются для всех WheelCollider’ов танка. Обратите внимание на поле Sideways Friction, в предыдущем уроке я упомянул об этой настройке, я говорил что это «боковая» сила трения колеса, и она полезна если мы хотим реализовать дрифт. Сейчас эта самая сила трения которая действует на наши коллайдеры с боковых сторон неимоверно большая, крутящий момент колес не в силах её преодолеть, поэтому наш танк не поворачивается. Теперь обратите внимание на переменную Stiffness Factor внутри Sideways Friction, она та нам и нужна, по сути это число на которое умножается боковая сила трения, ставьте его в ноль, нажимайте Play.

О чудо наш танк сошел с ума и теперь может крутиться со скоростью волчка, да еще и ездить боком, все правильно, теперь бокового трения нету совсем. Теперь выйдите из Play mode, поставьте значение в 0.06 и снова нажмите Play. Ну наконец то, теперь наш танк поворачивается вокруг своей оси и вполне адекватно. Выходите из Play mode и установите значение Sideways Friction обратно в 1. Конечно все это хорошо менять значение прямо из префаба, но лучше это делать из скрипта, потомучто когда боковое трение не управляемо есть шанс что наш танк будет входить в самый настоящий дрифт. Заодно научим танк ехать вперед и поворачивать во время движения. Модифицируем функцию CalculateMotorForce() и объявим еще маленько глобальных переменных:

Code

public float forwardTorque = 500.0f; //1 Крутящий момент при движении (вперед, назад).
public float rotateOnMoveBrakeTorque = 400.0f; //2 Тормозной момент при повороте во время движения.
public float minBrakeTorque = 0.0f; //3 Минимальный тормозной момент.
public float minOnStayStiffness = 0.06f; //4 Минимальное боковое трение при повороте на месте.
public float minOnMoveStiffness = 0.05f;  //5 Минимальное боковое трение при повороте во время движения.
public float rotateOnMoveMultiply = 2.0f; //6 Множитель крутящего момента при повороте во время движения.

public void CalculateMotorForce(WheelCollider col, float accel, float steer){
  WheelFrictionCurve fc = col.sidewaysFriction;  //7 Объявляем переменную fc типа WheelFrictionCurve, сохраняем в ней Sideways Friction нашего Wheel Collider’а.

  if(accel == 0 && steer == 0){
   col.brakeTorque = maxBrakeTorque;
  }else if(accel == 0.0f){
   col.brakeTorque = rotateOnStandBrakeTorque;
   col.motorTorque = steer*rotateOnStandTorque;
   fc.stiffness = 1.0f + minOnStayStiffness - Mathf.Abs(steer);

  }else{ //8 Если нажата клавиша движения, либо одновременно клавиша движения и клавиша поворота то:

   col.brakeTorque = minBrakeTorque;  //9 Передаем коллайдеру минимальный тормозной момент;
   col.motorTorque = accel*forwardTorque;  //10 Умножаем значение полученное с вертикально оси на максимальный крутящий момент;

   if(steer < 0){ //11 Если значение полученное с горизонтальной оси меньше нуля то:
    col.brakeTorque = rotateOnMoveBrakeTorque; //12 Передаем коллайдеру тормозной момент (тоесть при повороте налево, левые коллайдеры будут притормаживать);
    col.motorTorque = steer*forwardTorque*rotateOnMoveMultiply;//13 Передаем крутящий момент умноженный на значение полученное с вертикальной оси и умноженный на множитель крутящего момента
    fc.stiffness = 1.0f + minOnMoveStiffness - Mathf.Abs(steer);  //14 Понижаем множитель боковой силы трения который сохранен в переменной fc.
   }

   if(steer > 0){ //15 Если значение полученное с горизонтальной оси больше нуля то:

    col.motorTorque = steer*forwardTorque*rotateOnMoveMultiply;//16 Коллайдеры расположенные на противоположной гусенице не должны притормаживать, они будут наоборот разгоняться.
    fc.stiffness = 1.0f + minOnMoveStiffness - Mathf.Abs(steer); //17 Понижаем множитель боковой силы трения который сохранен в переменной fc.
   }


  }

  if(fc.stiffness > 1.0f)fc.stiffness = 1.0f; //18 Проверяем не получилось ли значение множителя боковой силы трения больше единицы, если получилось, присваиваем ему единицу.
  col.sidewaysFriction = fc; //19 Присваиваем переменной sidewaysFriction нашего коллайдера переменную fs (к сожалению нельзя сразу написать col.sidewaysFriction.stiffnes = (float)значение, компилятор будет ругаться).

  if(col.rpm > 0 && accel < 0){ //20 Если колеса вращаются вперед, а мы жмем клавишу назад то:
   col.brakeTorque = maxBrakeTorque;  //21 Передаем на коллайдеры тормозной момент.
  }else if(col.rpm < 0 && accel > 0){ //22 Если колеса вращаются назад а мы жмем клавишу вперед то:
   col.brakeTorque = maxBrakeTorque; //23
  }
}

Ну вот и все, ваш танк в боевой готовности, хоть расстрелять врагов он пока не может, зато может их задавить.

В заключение скажу что это далеко не универсальный алгоритм движения танка, над ним еще работать и работать, например необходимо прописать ограничение максимальной скорости, чтобы наш танк не мог разгоняться до 300 км. в час. Я думаю если вы поймете все то что написано выше, вы без труда сможете это модифицировать.

geimer

Дата: Воскресенье, 26.01.2014, 17:17 | Сообщение # 4

Рядовой

Группа: Пользователи

Сообщений: 1

Награды: 0

Репутация: 0

Статус: Offline

Помогите !!! Я на 3 части застрял !!!

rustamsafarov72

Дата: Вторник, 17.11.2015, 12:21 | Сообщение # 5

Рядовой

Группа: Пользователи

Сообщений: 1

Награды: 0

Репутация: 0

Статус: Offline

здравствуйте! одна маленькая проблема прощу помочь( все четко написано я разобрался но вот в C# скрипт все ни как не смог правильно поставить это коды первый код и второй код пишу и все нормально ) а потом пишет ошибку и кнопка play не работает. что делать? подскажите как правильно ставлят их

Tank Tutorial: Ходовая часть (Урок 2) (Гусеничное шасси)

Страница 1 из 1
1

Сайт временно находится в стадии разработки, приношу свои извинения за не удобства

This site is temporarily under construction, I apologize for the convenience of not